高精定位天線技術場景應用

發布日期：2022-09-21 作者：點擊：

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　　一、計算

　　位置計算的基本原理是從上一時刻的位置，根據運動的方向和距離計算下一時刻的位置。顯然這種定位方式需要一個已知的起始位置，否則只能得到相對位置的變化。同時在計算過程中定位誤差會不斷增大，所以影響精度的直接因素是計算時間或距離。

　　此外，計算精度還受到每個時刻的測量精度的影響。對于慣性傳感器，這直接由慣性裝置的精度決定。

　　除了設備的精度，計算過程中的模型精度也會影響定位精度。這包括兩個方面：一是設備測量誤差的補償模型，二是計算誤差的補償模型。

　　二、幾何定位

　　幾何定位是對已知位置的參考設備進行測距或角點，然后通過幾何計算確定自己的位置。不同的計算方式，包括RSS（信號強度）、TOA（到達時間）、AOA（到達角）、TDOA（到達時間差）。對于角度測量方法，一個小的角度測量誤差可能會在距離較遠的地方產生很大的位置誤差。因此，這種方法的定位精度（如AOA方法的藍牙定位）通常受到范圍的限制。在測距方法中，時間到達模型（如toa方法的GNSS定位、TDOA方法的UWB定位）比信號強度模型（如RSS方法）更容易獲得更高的定位精度.本質然而，在實際應用中，最終的定位精度受測距精度的影響，尤其是在衛星定位等長距離信號傳播的場景下，如何消除信號傳輸路徑上的測量誤差已成為首要任務。確定定位精度的關鍵是定位精度的本質此外，幾何定位的精度還受定位設施的數量和分布的影響。同時，觀察到的設施越多，分布越均勻，通常精度也越高。

　　三、特征定位

　　特征定位方法首先獲取周圍環境的幾個特征，比如基站ID、WIFI指紋、地磁場、圖像、激光雷達點云等。接下來有兩種處理方式，一種是匹配接收特征用預先收集的特征圖來確定特征圖中的位置；另一種是無特征圖，比較前后車架特征的特征來執行前后車架特征的變化。位置手勢計算可以達到類似停車計算的相對定位效果。顯然，影響特征定位特征的直接因素是特征的數量、質量和區別。

　　因此，使用信號指紋特征的定位方法通常會因為指紋的稀疏性而受到限制。基于環境感知特征的定位方法在采集集合（如高線LIDAR、中高分辨率圖像等）時可以達到較高的精度，但在實際應用中是單一的，精度會下降甚至定位。此外，特征圖匹配方法的定位精度也受到特征圖精度的限制。特征計算方法的定位誤差會隨著距離的增加而累積，具有類似計算的發散效應。

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